【ros2】机器人操作系统之二：节点

背景

接上文 ros2初窥，我们学会了怎么搭建一个ros2 的开发环境，接下来就尝试了解一下它其中的一个概念叫节点。

创建节点流程

代码中出现的函数大家未来会经常用到，大家先不用纠结函数的具体使用方法，更重要的是理解节点的编码流程。

总结一下，想要实现一个节点，代码的实现流程是这样做：

• 编程接口初始化
• 创建节点并初始化
• 实现节点功能
• 销毁节点并关闭接口

大家如果有学习过C++或者Pyhton的话，应该可以发现这里我们使用的是面向过程的编程方法，这种方式虽然实现简单，但是对于稍微复杂一点的机器人系统，就很难做到模块化编码。

案例一：hello world(面向过程)

ros2 run learning_node node_helloworld